本发明提供一种结合电机、减速器和驱动器的扁平机器人关节模块，包括：外转子电机组件将将电能转换成旋转动能输出旋转扭矩；与外转子电机组件设置于同一平面的行星齿轮减速器组件，且行星齿轮减速器组件套接于外转子电机组件的内圈，构成扁平状结构；行星齿轮减速器组件接受外转子电机组件提供的旋转运动，并对外转子电机组件输出的旋转运动进行减速，提高输出扭矩，降低旋转速度；驱动控制板为外转子电机组件提供电能，能接受外部的通讯命令，并根据接收的命令对外转子电机组件进行速度环、电流环和位置环控制。本发明结构紧凑，在一个平面将电机和减速器进行整合，具有很好的操作性和通用性，具有广泛推广意义。