- 专利标题： 一种结合形态学滤波的Gm-APD激光雷达低信噪比回波数据重构方法
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申请号： CN202110005834.1申请日： 2021-01-05
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公开(公告)号： CN112764005A公开(公告)日： 2021-05-07
- 发明人: 孙剑峰 , 马乐 , 刘迪 , 周鑫 , 杨现辉 , 王林
- 申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号;
- 专利权人： 哈尔滨工业大学,哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
- 当前专利权人： 哈尔滨工业大学,哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号;
- 代理机构： 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理商 刘景祥
- 主分类号： G01S7/48
- IPC分类号： G01S7/48
摘要：
本发明公开了一种结合形态学滤波的Gm‑APD激光雷达低信噪比回波数据重构方法。步骤1：对原始数据做直方图统计；步骤2：利用空间相关性做直方图权重叠加，得到新的直方图；步骤3：对步骤2的新的直方图匹配滤波算法；步骤4：将步骤3经过滤波提取的像素点，进行4‑邻域相关去噪；步骤5：将4‑邻域去噪后的像素点进行形态学滤波去燥，得到高信噪比的距离像及实现50Hz实时成像。本方法能得到高信噪比的距离像，同时实现50Hz实时成像。