本发明提供一种配网线路无人机自主飞行路径规划方法及系统，涉及配网技术领域。本发明获取的配网线路的影像数据。基于配网线路的影像数据构建典型场景下的配网线路三维模型。基于配网线路三维模型生成初始路径图像，对初始路径图像进行隐患标定修正，生成支持配网关键部件巡检的无人机路径。本发明基于配网线路三维模型生成初始路径图像，对初始路径图像进行隐患标定修正，生成支持配网关键部件巡检的无人机路径，将无人机初始路径图像经过隐患标定，实现复杂电力线路环境下的避障，提高了无人机巡检的安全系数，降低了巡检风险。