本发明公开一种基于深度强化学习的时空充电调度方法，涉及无线可充电传感器网络技术领域。本发明基于深度强化学习从在线模式的基础上考虑时间和空间两个维度设计了无线可充电传感网中MC对节点的充电方案。首先传感器节点根据自身剩余电量和能耗速度预估死亡时间，当剩余生存时间低于给定的阈值时向基站发送充电请求，MC根据请求节点信息规划充电序列和充电时间为低能量节点及时的补充能量。本发明基于深度强化学习从节点的充电序列和充电时长两个维度优化充电方案，最终输出一条避开障碍物的具体路线并且在充电过程中动态调整每个节点的充电时间，最小化网络中节点的失效率，达到延长网络生存时间，维护整个网络正常运行的目的。