本发明公开了一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，清洁机器人包括边扫，边扫包括若干边扫毛束，每一边扫毛束包含软硬度和弯曲角度可受压电控制的材料。该控制方法包括：在接收到清洁指令时，采集清洁机器人所在的清洁区域的地面信息以及边扫的当前控制信息，其中，地面信息包括地面材质和地面平整度，或者地面材质和地面角度；根据地面材质计算出边扫的最佳控制信息；根据当前控制信息和最佳控制信息，计算出调整信息，并基于调整信息对施加于边扫的边扫毛束上的压电值进行调整。该控制方法降低清洁对物体的损伤，同时也提高了清洁效率，提升用户的使用体验。