本发明涉及传感器领域，公开了一种柔性透气的触觉传感器及使用传感器的感测方法。本发明基于摩擦起电效应，利用器件与外界物体摩擦产生的静电荷，对电路中的电极感应出强静电势。当两种处于不同电势下的电极连接到外电路时，有明显的电流产生。该触觉传感器包括：柔性透气性薄膜材料，具有一定的柔性和拉伸性，可以轻柔的附着在皮肤上；负性摩擦材料，能够在触觉接触时与对外接触的物体摩擦起电；柔性电极材料，具有一定的电阻率和弹性性能；电路与监测装置，用于接受所检测到的电信号并通过信号反馈目标的相关信息。本发明所述的触觉传感器及感测方法，基于自然界中普遍存在的摩擦起电现象，在产生传感信号时无需外接电源供电。