本发明公开了一种混凝土冲毛质量评估方法、装置及系统，其中，该方法包括：通过扫描设备扫描经过冲毛操作的混凝土的目标区域，根据扫描结果获取该目标区域的三维点云数据和目标区域图像；对三维点云数据进行预处理，并基于预定工况、预先构建的工况‑粗糙度关系和预处理后的点云数据确定目标区域的粗糙度参数，粗糙度参数包括如下至少之一：填充体积、平均起伏度、法向量统计指标、表面积膨胀率、曲率统计指标；对目标区域图像进行预处理，并基于边界识别算法对预处理后的图像进行识别，以及基于预定工况、预先构建的工况‑图像特征关系和识别的图像确定目标区域的图像特征；根据目标区域的粗糙度参数和图像特征对混凝土冲毛质量进行评估。