本申请涉及一种场景重建数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：捕获场景图像；对场景图像进行实时环境感知，检测出场景图像中的待重建物体、并重建待重建物体的三维表示数据；基于待重建物体的三维表示数据和预设距离阈值，在待重建物体中确定重建目标，根据预设探索路径规划算法，生成探索路径、并根据探索路径探索待重建区域；当到达重建目标时，则根据预设重建路径规划算法，采集重建目标的重建数据。本方法无需场景先验几何信息的输入，极大程度上缩短了重建周期，且能够缩短数据采集时长，进而有效提高重建数据采集效率。