本申请实施例公开了一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统。该方法包括：根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。本技术方案，可以通过添加软件功能实现远程泊车，提升了远程泊车功能的装备率，且不需要考虑车辆坡度问题以及驻车请求就能完成车辆驻车，提高了远程泊车的安全性。