本发明公开了一种用于饮料端取的机械臂，包括机械端取装置两个进气盒，机械端取装置的侧壁上相对设置有夹持机构与粘贴机构，夹持机构与粘贴机构相连接；夹持机构包括驱动组件以及相对铰接在驱动组件末端上的连接杆，两个连接杆远离驱动组件的一端均通过转轴连接有定位块，且连接杆可绕转轴转动，定位块的侧壁上固定连接有连接板，连接板的侧壁上固定安装有多个第一弹簧，第一弹簧远离连接板的一端固定连接有挤压板，驱动杆带动闭合杆向下运动，设置在闭合杆端部的卡块与标签的侧壁相抵紧，进而在对饮料进行放置的过程中可以实现对标签的取出，便于下次对饮料进行夹取时进行贴标，不需要人工进行手动粘贴，节省大量的人力与生产成本。