本发明公开了一种钢拱架区域的TBM喷混系统作业轨迹规划方法，包括：采用设计的钢拱架检测装置获取钢拱架多个周向点的隧道轴向里程数据；将喷混机械臂的隧道周向运动进行分段；通过控制喷头底端的隧道轴向位置和喷头俯仰角度，依次对钢拱架的各段进行喷混作业。通过对钢拱架的多个周向点的隧道轴向里程数据进行检测，可获取钢拱架空间位置的变化趋势；在沿隧道周向运动喷混时，可根据钢拱架位置自动调整喷头的隧道轴向位置，进而保证了钢拱架区域喷混作业的准确性，提高了施工质量和施工效率。