本发明公开了一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法，属于演奏机器人技术领域，通过齿轮盘带动环形齿轮盘转动进而带动升降螺杆方位进行调节，通过启动第一旋转电机带动伸缩外壳转动进行方位的调节，通过启动第一电动伸缩杆带动内滑动板运动，通过内滑动板带动倒e型连接架运动，通过启动第二旋转电机带动第一转轴转动，通过第一转轴带动调节杆转动，通过调节杆带动第三旋转电机转动，通过第三旋转电机带动第二转轴转动，通过第二转轴的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。