发明公开
摘要：
本发明设计了一种基于滑动观测的多AUV协同定位方法。通过设计的一个宽度为N的自适应滑动窗口将最近的N个测距信息和主艇信息转换到当前时刻作为当前时刻的观测量，随着新观测量的到来，剔除窗口中最早的观测信息，同时采用中值滤波方法确定使用的基于最大相关熵算法中的核宽度，有效避免观测信息中异常值的影响，减小由于观测量中出现的连续的异常值导致的估计误差，提高协同定位系统的定位性能。
公开/授权文献
- CN112924936B 一种基于滑动观测的多AUV协同定位方法 公开/授权日：2021-10-26