本发明提供一种辅助作业控制方法、装置、电子设备和存储介质，基于作业机械的位置信息，确定作业机械各部件的行程参数；若作业机械存在手柄开度信息，则基于手柄开度信息以及各部件的行程参数，确定各部件的第一目标速度信息，并以第一目标速度信息作为作业机械的液压系统目标速度信息；否则基于作业机械的轨迹信息以及各部件的行程参数，确定各部件的第二目标速度信息，并以第二目标速度信息作为作业机械的液压系统目标速度信息；基于液压系统目标速度信息，对液压系统的阀门开度进行调节，以辅助控制作业机械进行作业。本发明不仅能避免轨迹信息侧和操作手柄侧的指令冲突造成作业机械轨迹偏离的问题，而且能够提高作业效率。