本发明涉及一种基于多波束接收技术的富钴结壳厚度的测量方法，属于地质勘探技术领域，所述方法利用多波束接收技术，发射线阵与接收线阵采用T型布置方式，发射线阵平行于测线方向，接收线阵垂直于测线方向，所述的测线方向是结壳厚度测量设备所安装的潜水器载体的航向；利用多波束测量技术一次初步测量多个波束内的结壳厚度值；再根据多波束接收技术获得海底微地形起伏，估计每个波束内信号的入射角度，进一步对每个波束内测量获得的结壳厚度进行修正，结合结壳厚度变化特征采用序惯贝叶斯滤波方法跟踪结壳厚度变化，从而提高测量精度。