本发明公开了一种基于鲁棒观测器的飞行控制系统执行器和传感器复合微小故障估计方法，在飞控系统中，存在着很多操纵控制面，操纵面发生故障要么会使飞行品质和性能下降，要么会酿成重大的灾难。针对飞行控制系统执行器和传感器微小故障并发的情况，在基于鲁棒观测器故障诊断思想指导下，本发明提供的一种基于鲁棒观测器的飞行控制系统执行器和传感器复合微小故障估计方法，可以同时估计执行器微小故障和传感器微小故障，从而提前预测飞行控制系统故障的大小和类型，为飞机继续完成任务或安全返航提供足够的时间。