本申请提出一种边帮煤采硐充填管道长距离铺设及连续充填方法，具体方法过程如下：进行边帮煤开采，形成多个采硐；在采硐终端位置地面用定向钻机钻孔，钻杆伸至采硐内转为水平，水平末端通过定拉力锁连接输送管道；利用定向钻机拉拔将输送管道拉至采硐终端位置，并拉开定拉力锁；开启充填泵，浆液通过输送管道输送至采硐终端位置，直至充填体接顶，输送管道回撤一定步距后继续充填，直至整个采硐充填完成。实现了采硐内充填管道无人化长距离铺设；实现了充填体接顶，保证了充填质量；实现了不停机连续充填，提高了充填效率，保证了边帮煤开采作业的安全性。