本发明公开了约束条件下的大规模固定翼无人机集群编队方法，本发明的方法包括：根据接收到的任务指令，在机载通信设备覆盖范围有限制的约束条件下，基于自适应编队算法进行固定翼无人机族群组队；所述族群内有族首和成员两种无人机身份；所述族群的族首对族群进行管理；所述族群的族首具备族群间通信权限和族内通信权限，所述族群的成员仅具备族内通信权限和族间侦听权限；根据接收到的任务指令，固定翼无人机族群的族首进行集群组队和协同管理。本发明综合考虑了中大型固定翼无人机因几何尺寸导致的流场干扰、通信覆盖等多方面约束条件问题，提高了固定翼无人机的组网和控制精度和效率。