本发明适用于智能家居技术领域，提供了一种跨越障碍物的装置及清洁装置。上述跨越障碍物的装置包括：连杆机构，用于与所述壳体活动连接；越障组件，一端与所述连杆机构活动连接，相对的另一端用于抵压所述障碍物以抬升所述壳体。上述清洁装置包括壳体；行动轮；驱动件，安装在所述壳体内，与所述行动轮连接以驱动所述行动轮运动；上述的跨越障碍物的装置；所述支撑件与所述壳体连接，所述越障组件与所述驱动件连接。在本发明中，采用将连杆机构活动连接在越障组件的一端，从而越障组件在运动的过程中，通过连杆机构的引导下，使越障组件具有较大的运动空间，能够将壳体抬升较大的高度，从而提升越障的可靠性。