本发明公开一种机器人的关节连接结构及机器人，机器人的关节连接结构包括外环体、转动轴承和关节球体，所述外环体内设置有导向轮，所述转动轴承的外圈上设置有与导向轮相配对的导向槽，所述转动轴承的内圈上固定设置有保持环体，所述保持环体的内环面上开有与关节球体相配对的限位槽，所述转动轴承背面设置有用于驱动其转动的第一电动转盘，所述第一电动转盘的活动面上设置有用于驱动保持环体伸出的第一电动伸缩杆，所述关节球体上设置有连杆，所述连杆上设置有直线轴承，所述第一电动转盘背面设置有第二电动转盘，所述第二电动转盘的活动面上设置有第二电动伸缩杆；该机器人的关节连接结构灵活性出色。