本发明公开了一种智能立体停车设备存取车优化控制方法，用于包括第一进出口和第二进出口的立体停车设备，检测第一进出口是否有取车排队，若否，检测第一进出口或第二进出口是否有进车排队，根据排队状态调配车辆的进入顺序和进入位置，按照从低到高的顺序放空板至第一进出口或第二进出口，车辆移动至空板，空板移动到存储位置，停止。根据第一区、第二区的空位状态以及第一进出口、第二进出口的排队状态来调配车辆的进出顺序，解决了存、取车的效率低的问题。