本发明提供了一种柔性机器人的力或力形状感知一体化驱动丝及其应用方法，包括：光纤传感器；所述光纤传感器包括光纤布拉格光栅根据使用需求沿所述光纤主体长度方向刻蚀；所述光纤主体采用强度、韧性达到预设要求的光导纤维材料为主体。本发明实现单根驱动丝和光纤传感器的结合体集中在单个工作通道内，从而使柔性机器人具备较小的结构尺寸，可应用于多种类别的丝驱动柔性医疗机器人，对柔性机器人辅助医疗手术的微创性、有效性、安全性等具有重要的应用价值，能够保证快速且安全的开展诊断和治疗来保障国民健康和造福于人类。同时，本发明也可应用于其他领域的丝驱动柔性机器人。