本发明公开一种车辆传感系统及车辆自主跟随导航方法，涉及车辆导航技术领域，用于保障车辆本体的自动跟随功能及车辆本体的行车安全。车辆传感系统包括：控制器、车辆本体及与控制器通信的拉线传感器、角度传感器，角度传感器包括旋转轴及设在旋转轴上的牵引线角度拨片。其中，拉线传感器和角度传感器设置在车辆本体前端，拉线传感器的拉线穿过牵引线角度拨片与目标跟随物连接。拉线传感器用于获取车辆本体前端与目标跟随物之间的第一距离AE；角度传感器用于获取经过牵引线角度拨片及旋转轴的线段与经过拉线传感器与旋转轴的线段之间的测量角度β。车辆自主跟随导航方法控制自动导航车辆跟随目标跟随物运动。