本发明公开了一种用于桥梁梁底形态测量的三维激光扫描仪辅助支架及方法，支架包括移动台，放置在桥梁上靠近桥梁栏杆处；立柱，其底端与所述移动台连接，立柱的上端与一水平伸缩杆的一端连接，所述水平伸缩杆可沿桥梁栏杆的外侧方向来回伸缩；竖向伸缩杆，其上端与所述水平伸缩杆的外端连接，竖向伸缩杆的底端与扫描仪放置架连接，所述扫描仪放置架上用于放置三维激光扫描仪。本发明解决了利用三维激光扫描仪测量桥梁梁底形态时可达性差、数据不完整与工作效率低等技术难题。