本发明实施例公开了一种基于UWB的改进的单边双向测距方法、设备、系统及介质；该方法包括：记录向响应端发送测距消息的第一发送时间戳以及接收由响应端基于测距消息发送的第一响应消息的第一接收时间戳；其中，第一响应消息由响应端在接收完毕测距消息后立即向发起端发送；接收由响应端在发送完成第一响应消息后再次发送的第二响应消息；通过解析第二响应消息获取第二接收时间戳以及第二发送时间戳；其中，第二接收时间戳为响应端接收到测距消息的接收时间戳，第二发送时间戳为响应端发送第一响应消息的发送时间戳；根据第一接收时间戳、第二接收时间戳、第一发送时间戳以及第二发送时间戳计算发起端至响应端之间的飞行时间。