本发明公开了一种短纤维增强热塑性复合材料瓦楞结构的成型方法，涉及的原材料包括增强纤维和热塑性树脂基体，涉及的设备包括片材设备、热压定型辊、冷压定型辊、传输装置、切割装置；所述片材设备包括挤出机和片材模具，所述热压定型辊和冷压定型辊的外轮廓均设置有均匀的定型齿，所述定型齿的长度方向为热压定型辊和冷压定型辊的轴向，且定型齿的断面呈梯形。本发明的瓦楞结构创新之处在于在树脂基体中引入了增强纤维，提高了刚度等力学性能，且将瓦楞结构设置为梯形形态，提高了抗压和抗弯性能。本发明的制备装置实现了连续制备波浪形的瓦楞结构，效率高。