本发明公开一种伞齿连杆构型仿生假肢，包括前臂件；手部壳体，设置于前臂件的一端；至少一手指部件，设置于手部壳体的远离前臂件的一端；其中，手指部件包括驱动机构、伞齿连杆传动部件和手指机构，驱动机构安装于手部壳体内，手指机构通过伞齿连杆传动部件与驱动机构的输出轴连接。本发明通过引入伞齿轮结合平面连杆机构，实现直流伺服电机直接驱动连杆机构铰链，带动对应的手指运动，整体结构紧凑，而且齿轮传动形式传动效率高，另外通过引入关节角度传感器和薄膜力传感器，实现手指关节运动反馈和假肢与抓握物体之间的接触力反馈，配合PID控制算法，实现手指关节运动的准确控制和假肢抓握力的精确控制。