本发明公开一种容器清洗装置及其清洗方法，涉及容器清洗设备领域，包括：冲洗机构以及夹持机构，夹持机构包括柔性夹持垫以及支撑单元，柔性夹持垫上开设有至少一个用于夹持固定容器的竖向夹持孔，竖向夹持孔的内缘沿其轴向单向延伸形成擦拭筒；本发明中在柔性夹持垫上设置竖向夹持孔去夹持容器，采用柔性夹持的方式，避免了竖向夹持孔与容器硬性接触时，容易对容器造成一定程度损伤的问题，而且在竖向夹持孔处设置有擦拭筒，不仅在容器清洗过程中对容器起到一定的限位作用，而且在容器插入竖向夹持孔以及拔出竖向夹持孔的过程中均对容器的外壁起到良好的擦拭作用，提高了容器的清洗效果，且具有结构简单、低能耗的优点。