本发明公开了一种车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取车辆所处区域的环境图像以及外部环境类型；如果从环境图像中识别到目标对象，获取目标对象距离车辆的距离信息；根据外部环境类型，确定与车辆的外部环境类型匹配的行驶策略模型，其中，基于车辆的样本行驶数据训练神经网络模型得到行驶策略模型；将环境图像和距离信息输入至行驶策略模型，预测得到行驶路线；控制车辆按照行驶路线进行行驶。本发明解决了车辆在多种路况中难以进行合理的路线规划的技术问题。