本发明涉及一种足式机器人单腿实验台架，属于实验台架设计技术领域。该实验台架包括导轨总成、框架总成、6‑UPS并联平台总成，导轨总成通过推杆固定板固定连接于框架总成顶部；6‑UPS并联平台总成通过下平台固定连接于框架总成下部；各组件固定连接完成后，6‑UPS并联平台总成位于导轨总成正下方。本发明能够通过推杆调节导轨总成与6‑UPS并联平台总成的距离，以适应不同的单腿高度，拓展了实验平台适用范围；其次，6‑UPS并联平台总成具有6个自由度，能够模拟多种腿足与地面的接触姿态，进而获取更多姿态状态和维度的受力情况；再次，主动滑块能够使被测单腿机构相对6‑UPS并联平台总成前后滑动，模拟单腿机构的行走过程，进而进一步减小误差，增加试验台架的准确性。