本发明公开了一种基于降阶极点配置法的机器人平衡控制方法及装置，该方法包括：对预构建的二阶倒立摆新构型进行动力学分析，得到被控对象的模型；根据被控对象的模型构建降阶的基于极点配置法的立姿平衡控制器；获取参数信息并计算组合质心角度、角速度和角加速度；将组合质心角度、角速度和角加速度输入到立姿平衡控制器并输出控制力矩的信号，实现立姿平衡。该装置包括存储器以及用于执行上述基于降阶极点配置法的机器人平衡控制方法的处理器。通过使用本发明，能够有效地减少在线计算量并实现机器人的立姿平衡控制。本发明作为一种基于降阶极点配置法的机器人平衡控制方法及装置，可广泛应用于机器人平衡控制领域。