本发明属于室内定位技术领域，公开了一种基于发射角估计的音频定位方法，布设至少两个已知位置信息和姿态信息的基站，每个基站均配置有声源发射器阵列，声源发射器阵列包括若干个向不同方向发射声音信号的声源发射器；每个基站通过声源发射器不断发射带有识别码的声音信号，不同的声源发射器发射的声音信号的识别码唯一确定且相互不同；接收端接收来自所有基站的所有声音信号，并对声音信号进行解调得到接收端和基站之间的角度概率分布；根据角度概率分布得到接收端与每个基站对应的最佳空间估计角度；根据基站坐标系下的最佳空间估计角度、基站的位置信息和姿态信息解算得到接收端的空间位置。本发明解决了室内定位的精度较低的问题。