本发明公开了一种基于邻接关系的集群无人机任务模型构建方法，包括以下步骤：S1、建模分析；S2、确定建模语言；S3、任务分解：S31、将任务分成若干个大的任务段落；S32、将每个任务段落分解成满足任务模型所需的阶段任务；S4、绘制阶段任务序列；S5、绘制并填写阶段任务要求的参数表格；S6、检验模型，构建任务时序模型；S7、基于步骤S6中阶段任务之间的邻接关系，建立任务参数模型。本发明通过构建任务时序模型对阶段任务、阶段任务要求、阶段任务邻接关系的规范化描述，为集群无人机体系可靠性研究提供规范的任务信息；并且基于邻接关系构建的任务参数模型能够准确反映任务与各阶段任务时间、任务量、任务完成概率之间的定量关系。