本发明提供了一种基于激光雷达和轨迹预测的信控交叉口清空方法和系统，属于智能交通感知领域，通过3D激光雷达检测获取交叉口进口道处的车辆轨迹数据，预测信号灯控制交叉口在信号灯相位变换期间机动车是否闯入，利用在城市交叉口进口道处安装的3D激光雷达，采集车辆的轨迹数据，判断车辆是否在黄灯结束红灯亮起后闯入交叉口；并预测闯入车辆在交叉口内的行驶时间，以此为基础调整交叉口全红时间，达到及时清空交叉口范围内车辆，减少交通冲突的目的。本发明能够为主动识别防控城市道路交叉口信号灯相变期间机动车闯入行为提供一套完成的解决方案，且具有不依赖移动目标特征信息、检测准确稳定高效、成本低、适配性好等优点。