本发明提供一种5G NR定位校准方法及系统，设计合理，定位准确，提高了基于5G技术的室内外定位精度。所述方法包括如下步骤：在5G定位服务区域内，测量和标定固定位置的5G终端的位置信息；根据标定的固定位置的5G终端的位置信息和固定位置的5G终端上传的无线测量数据，通过筛选的定位算法对待定位终端的当前位置进行定位校准。通过对固定位置的5G终端的位置先行进行测量和标定，提供了经标定的位置信息和测量数据，并作为后续定位校准的先验信息，用以校准并提高待定位5G终端的定位精度；提高了5G NR定位精度的校准技术和基于5G技术的室内外定位精度。