本发明实施例公开了一种机床轴承故障诊断方法，涉及智能制造技术领域，能够缓减为了采集故障数据而对实际机床轴承的破坏的问题。本发明包括：建立数字孪生车间，并在所述数字孪生车间加载机床的加工任务，其中，数字孪生车间对应现实车间；采集所述机床的加工任务运行过程中的机床的故障数据，并根据所采集的故障数据生成第一类故障诊断模型；对所生成的故障诊断模型进行变工况迁移学习训练，并得到第二类故障诊断模型，其中，所述第二类故障诊断模型包括：所述现实车间中的机床轴承的故障诊断的模型；利用所述第二类故障诊断模型检测所述现实车间中的机床轴承的故障。本发明适用于机床车间监控。