本发明涉及一种能得到估计不确定性的履带车辆滑移率估计方法，属于滑移率估计领域。本发明首先使用履带式平台采集大量数据，然后建立滑移率离散估计模型，最后基于稀疏高斯过程回归建立滑移率回归模型；滑移率离散估计模型以及滑移率回归模型输入特征为驱动轮转矩和转速、车辆横向和纵向加速度、车辆横摆角速度和俯仰角速度。本发明基于分段稀疏高斯过程回归，能够应用于履带车辆，得到估计不确定性；本发明通过分段稀疏高斯过程回归，降低滑移率离散估计模型以及滑移率回归模型训练的时间复杂度；本发明的滑移率离散估计模型准确率高，滑移率回归模型总体误差小；本发明能够进一步应用于履带车辆模型修正、牵引力控制。