本发明提供了一种自学习的井盖姿态监测方法及监测系统，其中，所述井盖姿态监测方法包括：实时采集井盖本体的姿态数据；将所述姿态数据与姿态数据库中的正常姿态数据进行对比，根据所述姿态数据发生的频次、发生时间和持续时间判断所述姿态数据是否正常；当所述姿态数据正常时，将所述姿态数据更新到所述姿态数据库中；当所述姿态数据异常时，向服务器上报井盖异常的报警信息。本发明的井盖姿态监测方法能够自主的分辨井盖本体的数据是否异常，并且还能够自主更新姿态数据库，从而动态的调整监测的灵敏度，智能程度更高。