本发明公开了一种激光雷达测量值修正方法、误差补偿模型以及激光雷达，修正方法包括如下步骤：S1、搭建测试环境；S2、采集数据；S3、数据处理；S4、角度零位校准；S5、生成建模数据；S6、建立误差补偿模型；S7、修正原始测量距离；S8、验证误差补偿效果；S9、判断多个点的模型误差是否都在设定范围内；S10、调整二元函数拟合方案。本发明不需要反复测量很多数据，只需要测量数据中的回波测量值和APD温度覆盖到一定范围，节省产品标定时间。