一种基于粒子滤波的iBeacon和PDR融合室内定位方法，利用iBeacon对设备进行初始定位，对粒子滤波中的粒子进行初始化，利用PDR定位算法确定粒子状态转移方程，结合iBeacon定位对粒子进行权重更新和随机重采样，最后根据粒子状态和权重得到设备位置估计值。本发明适用于在室内环境为智能手机提供定位服务的场景，将iBeacon定位和PDR定位两种技术在粒子滤波的框架下有机融合，解决了单纯PDR技术无法确定初始位置、随时间推移定位误差累积，以及单纯iBeacon技术受信号波动影响导致定位结果跳跃、鲁棒性不高的问题，能够在室内环境提供稳定连续的定位服务。