本发明公开了一种基于RGB‑D传感器的室内三维重建方法，本发明方法通过将RGB信息引入物体识别分类，通过使用图注意模块，能够更好地避免噪声对原始扫描数据干扰导致物体识别结果并不理想的情况，并且，有别于以往的重建过程，应用CAD模型替换扫描场景中的物体来得到整洁、紧凑的表示，在最后重建完成的时候通过将CAD模型与场景中的物体进行关键点差异的比较，通过迭代优化减少对齐误差，使得CAD模型在大小及位姿上都与场景中的物体一致。本发明可以解决由于传感器噪声干扰以及传感器运动产生的模糊所带来的分类识别不准确，以及整体场景重建精度不够的问题，且由于引入CAD模型，可自由编辑，增加了场景的灵活性。