本发明实施例公开了一种贴片式双定子旋转型超声电机及控制方法，涉及超声电机技术领域，方案中，将双定子分别固定在上下机座，形成传动机构的预压力调节结构，再依次连接密封端盖和上下机座；定子是带有锥面的内圆环并通过带有倾斜角度的梁式波导结构与外圆环的内径相连接，且外圆环的外径通过柔性铰链结构与固定面连接的金属片；压电陶瓷是圆环形片，在定子外圆环的上、下表面各贴一片；转子与定子通过预压力的作用紧密接触。通过对压电陶瓷施加正弦电信号，激励定子在驱动端产生扭矩，利用摩擦作用带动旋转轴旋转。本发明利用两个定子同时或单独工作，能够提升电机的输出扭矩和使用寿命，稳定性强，机构简单紧凑且能在真空及强磁场环境下工作。