在一种印刷方法中，获取印刷系统中负载的基板的至少一张图像。基于所述至少一张图像，确定在所述印刷系统的参照系中所述基板上的第一对齐特征的实际位置。基于所述第一对齐特征的实际位置，确定基板上的第二对齐特征的预期位置。基于所述至少一张图像和所述第二对齐特征的预期位置，确定在所述印刷系统的参照系中所述第二对齐特征的实际位置。基于所述第二对齐特征的实际位置，确定所述基板上的印刷区域的目标位置。基于所述印刷区域的目标位置，控制印刷材料喷射到所述印刷区域中的所述基板上。