本发明提供一种铣刨机及其支腿控制方法，该铣刨机支腿控制方法，包括如下步骤：获得后支腿与铣刨鼓之间的距离、机身的前后倾斜角度、铣刨鼓的实际铣刨深度以及后支腿的设定深度；根据后支腿与铣刨鼓之间的距离、机身的前后倾斜角度、铣刨鼓的实际铣刨深度、后支腿的设定深度控制后支腿升降。本发明实现对后支腿的高度的精准控制，缩短调整时间，减少前支腿和后支腿反复调整次数，降低故障率，减少维护成本，自动化控制调整，实施成本低，有效避免反复调节产生震荡，提高调整效率，降低劳动强度。