发明公开
- 专利标题: 具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指
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申请号: CN202110649464.5申请日: 2021-06-10
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公开(公告)号: CN113211477A公开(公告)日: 2021-08-06
- 发明人: 樊绍巍 , 戴景辉 , 姜力 , 吕鹏 , 程明 , 刘宏
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理商 王海婷
- 主分类号: B25J15/00
- IPC分类号: B25J15/00 ; B25J15/02
摘要:
本发明提供了一种具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指,包括基关节、近指节、中指节和远指节;基关节包括驱动器、推杆、连接杆、传动杆和基座,所述的驱动器驱动推杆进行直线运动,推杆与连接杆连接,连接杆的上端与传动杆的下端铰接;近指节包括驱动杆转轴、驱动杆、近指节连杆、拉簧安装轴、拉簧、近指节中间壳体、近指节左侧板和近指节右侧板;中指节包括中指节连杆转轴、第二卡簧、中指节连杆、固定轴、中关节转轴、第一卡簧、中指节中间壳体、中指节左侧板和中指节右侧板;远指节还包括远关节转轴、远指节左侧板和远指节右侧板。本发明可以实现耦合运动及自适应运动功能并具有稳定性高,适应性强,结构紧凑的特点。
公开/授权文献
- CN113211477B 具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指 公开/授权日:2022-05-06