本发明涉及巡检装置技术领域，且公开了一种输电线路巡线装置及其控制系统，其中，一种输电线路巡线装置，包括巡线装置本体和安装板，安装板的侧壁对称固定连接有两个支撑杆，两个支撑杆远离安装板的一端均固定连接有安装块，安装块的一侧开设有安装槽，安装槽内设有传动机构，安装块的一侧通过第一滚动轴承转动连接有传动轴，传动轴的一端固定连接有支撑臂，支撑臂的一端固定连接有辊轮，安装板的另一侧固定连接有摆臂电机。该输电线路巡线装置及其控制系统，能够有效提高巡检机器人的爬坡性能和越障性能，并且对机器人的姿态和位置进行定位，同时也能够对障碍物进行识别，提高了机器人巡检时的工作效率。