一种S型滤波器迭代学习控制直线电机轨迹跟踪控制方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是针对直线电机非线性干扰影响系统控制性能的问题，设计了超前校正的线性自抗扰控制器，然后根据设计好的自抗扰控制器结合迭代学习控制特点的S型滤波器迭代学习控制直线电机轨迹跟踪控制方法。本发明的步骤是：基于系统的控制模型设计超前校正的自抗扰控制器；设计S型结构的滤波器迭代学习控制器与控制器复合的直线电机运动平台轨迹跟踪控制器。本发明极大的提高了永磁同步直线电机平台的控制性能，能够有效提升直线电机的跟踪精度和抗扰能力。