本发明公开了一种矿用井下变电所智能巡检机器人，包括机器人本体，以及设置于机器人本体上的移动机构子系统、感知控制子系统和供电子系统；感知控制子系统包括相连的主控制器和智能终端，智能终端连有的传感器包括：避障传感器、用于采集包括停车处的停车标识在内的井下环境图像的摄像云台、设置于机器人本体底部用于采集路面上的减速标志图像和停车处的巡检信息二维码图像的二维码摄像仪；主控制器根据传感器状态感知确定行走策略，控制机器人行走至停车处。本发明通过主控制器控制移动机构，配合二维码摄像仪、摄像云台等传感器实现了机器人自动停车巡检、精准识别火情、自动导航充电等功能，极大减少了人工工作强度，提升了工作效率。