本公开提供了一种行驶规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标道路的参考轨迹信息、以及自动驾驶车辆的车辆参数，确定自动驾驶车辆在当前控制周期中的运动状态参量关系信息；基于运动状态参量关系信息，确定自动驾驶车辆的横向运动状态参量关系信息、以及纵向运动状态参量关系信息；基于预设的约束条件、横向运动状态参量关系信息以及纵向运动状态参量关系信息，确定自动驾驶车辆在未来至少一个控制周期的目标运动状态。这种方法可以更为准确地对自动驾驶车辆进行实际行驶规划，从而能够对自动驾驶车辆进行更为准确的控制。