本发明提供了一种洗衣机及其控制方法，洗衣机包括内桶与减速离合装置，所述的减速离合装置包括减速机构与离合机构，所述的减速机构包括输入轴、套设在输入轴上的输入轴套、减速轮系以及与内桶连接的内桶轴；所述的减速轮系包括轮系壳、设置在轮系壳内的行星轮系以及与行星轮系啮合传动的中心齿轮；所述的轮系壳的内壁上具有与行星轮系啮合的内花键，所述轮系壳通过内桶轴固定连接所述内桶；所述的离合机构控制切换锁定行星轮系的行星架的洗涤工况和连接行星轮系的行星架与轮系壳的脱水工况。本发明的洗衣机只有内桶兼脱水桶，洗涤时，依靠特殊程序设置，内桶左右转动或抖动，利用衣物惯性带动洗涤水、衣物翻转，使衣物磨损较小，防缠绕。